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AX-V: il primo sistema
aperto per il controllo digitale
del movimento.
L'azionamento Ax-V introduce un nuovo elemento
nel mondo
del controllo del movimento. Ax-V infatti è un
sistema di
controllo aperto, interamente configurabile via software,
realizzato con un potente chipset, basato su DSP, dedicato
al
controllo motori (VECON), integrato su di un hardware
di
controllo potenza altamente innovativo. Ax-V è quindi
un
azionamento a IGBT configurabile, ottimizzato per il
controllo
di servosistemi brushless ad alta banda passante di controllo,
che incorpora tanto la parte di controllo di potenza
quanto
il controllo asse, la generazione di profili di movimento,
ed un
PLC per la gestione di I/O e applicazioni complete.
Adattabilità: La personalità di Ax-V è definita
dalla scelta di
software che viene caricato nell'azionamento.
Il software di
default Speed-V configura Ax-V come un versatile azionamento
brushless digitale ad alta dinamica, capace di controllo
di
coppia e velocità e dotato di numerose funzioni
preprogrammate. Per applicazioni più sofisticate,
il software
Global PLC (GPLC) fornito con l'azionamento consente
di
programmare cicli di spostamento e automazione in ambiente
PLC IEC 1131. Il compilatore PLC opera su un ciclo veloce
a 4
kHz le funzioni di controllo di spazio, velocità e
posizione.
Sono quindi disponibili pacchetti software dedicati
ad
applicazioni specifiche (camma elettronica, macchine
da stampa,
etc.); gli upgrade del sistema sono possibili sul campo,
a
macchina già installata ed eventualmente in futuro,
aggiungendo prestazioni e funzioni al sistema senza
intervenire
sull'hardware. |
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AX-V incorpora un bus veloce
di comunicazione interasse
INTRADRIVE a 4 Mbaud; l'uso dello stesso consente di
realizzare
con semplicita' assi elettrici multipli, controlli di
registro,
rallentamento coordinato su caduta rete, senza ricorrere a
schede di comunicazione opzionali.
Lo stadio di potenza di Ax-V è costituito da un innovativo
convertitore Ac-Ac senza condensatori elettrolitici, superando
quindi i problemi di affidabilità degli stessi e rendendo
disponibile la potenza senza ritardo all'accensione.
Di
conseguenza, anche la corrente di ingresso ha un basso
contenuto armonico con un fattore di potenza superiore a
0.95 indipendente dal carico. L'anello di corrente è calcolato
a 16 kHz e quello di posizione a 8 kHz, inclusa l'interpolazione
del segnale SINCOS. Ax-V si adatta automaticamente a qualsiasi
alimentazione rete tra 185 e 506 Vac, e può essere alimentato
a 24 Vdc per debugging in laboratorio. L'alimentazione
ausiliariaè
completamente separata dalla potenza per semplificare
l'interfaccia e la gestione della mancanza rete. Tutti
gli I/O
sono PNP 24V secondo lo standard PLC. |
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Ax-V è stato
progettato dal team che ha realizzato i motori
brushless a bassa inerzia Ultract II, i lineari Wave,
i motori
coppia TK e molte altre macchine speciali; è quindi
ottimizzato
per estrarre le massime prestazioni dai servomotori standard
come dalle macchine speciali, dalla trazione diretta
e
dai motori lineari. L'azionamento è in grado
di interfacciarsi
con una grande varieta' di sensori di posizione,
dai sensori
di Hall ai resolver agli encoder digitali; le piu' alte
prestazioni
si ottengono con l'uso di encoder SINCOS (standard
sui
motori Ultract II). L'azionamento interpola automaticamente
la lettura dell'encoder SINCOS incrementandone
la risoluzione
di un fattore 214; con il sensore standard a 2048 i/giro,
la
risoluzione raggiunta dal sistema è di oltre 16
milioni di
punti/giro, e quindi adatta a garantire la rotazione
piu' omogenea a qualunque velocita'. L'azionamento
conserva la
posizione assoluta dell'asse in un registro a 64
bit che puo' essere trasmesso
ad altri azionamenti tramite INTRADRIVE, ovvero al controllo
macchina via interfaccia digitale
veloce
(I/O in frequenza, simulazione encoder con conteggio
encoder
programmabile), via seriale RS 485 (standard) o via CAN
bus
(opzionale). |
| Il nucleo
preprogrammato dell'azionamento
processa tramite DSP i segnali encoder, l'anello
di corrente,
le protezioni, la retroazione di spazio generalizzata,
e
comprende un generatore di traiettorie di movimento online
per il funzionamento punto-punto con rampe controllate.
Tutte queste fuzioni sono accessibili al compilatore
PLC,
ovvero direttamente all'utente se si utilizza il
software
standard SPEED-V che configura automaticamente tutti
gli
I/O analogici e digitali e realizza quindi un versatile
azionamento brushless digitale pronto all'uso senza
programmazione.
Tutti i registri dati e programma di Ax-V sono memorizzati
in memoria permanente e possono essere letti e scritti
online
con il tool di configurazione e monitor COCKPIT. Con
questo tool, i parametri utente possono essere raggruppati,
filtrati e protetti con
password multi livello
(p. es. programmatore
/ manutentore /
ispezione). I parametri
possono essere letti,
duplicati, trasferiti ad
altre macchine.
COCKPIT puo' controllare fino
a 64 azionamenti
sulla stessa RS 485. |
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| Le funzioni Control Panel
e Monitor consentono un'installazione veloce
ed accurata, creando una completa installazione
virtuale senza necessita' di effettuare cablaggi
e collegare strumenti sul sistema. |
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Asse
elettrico generalizzato: |
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Macchine da stampa
e processo in linea |
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Alta velocità, posizionamento
punto-punto, controllo motori
lineari: |
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Macchine per pick and
place, trasporto e carico |
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Funzionamento multiassi coordinato: |
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Linee di imballaggio
e di assiemaggio |
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Alta risoluzione angolare,
rigidezza e controllo a bassissime
velocità: |
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Azionamenti in presa
diretta per macchine utensili |
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Nessun
limite alla Vostra tecnologia applicativa specifica
Per ottenere un prodotto dedicato ed ottimizzato in funzione
delle Vostre specifiche esigenze, combinate la Vostra
tecnologia
con la capacita' di controllo del movimento di
Ax-V. Ax-V viene
fornito con l'ambiente di sviluppo programmi PLC
GPLC, che
implementa lo standard IEC 1131. Con GPLC, è possibile
trasformare Ax-V in un controllo di macchina che riceve
segnali
logici e da sensori, li elabora e controlla programmi
di
movimento, controlla apparecchiature ausiliarie, uscite
e
strumenti. |
| È possibile
elaborare funzioni complesse e intervenire
su forza e movimento a velocita' molto superiori
a quelle di
un normale PLC. Una volta programmato, il sistema si
interfaccia
col mondo esterno tanto tramite gli I/O digitali ed analogici
programmabili, quanto con pannelli operatore tramite
protocolli MODBUS o S-link 3 su RS 485.
L'applicazione specifica puo' essere protetta
da lettura cosi' da preservare il Vostro investimento tecnologico; l'azionamento
programmato diventa cosi' un prodotto specifico
all'applicazione, che non puo' essere emulato
da nessun altro.
Il sistema operativo GPLC opera su due tasks a velocita' differenti;
le funzioni di controllo e sincronizzazione del
movimento operano a 4 kHz, mentre tutte le altre possono
essere alloggiate nel task lento che opera a 125 Hz.
La
complessita' del programma è solo limitata
dalla profondita' di memoria
(64 kByte di memoria programma) e dal run time
disponibile.
Nel sito Phase Motion Control è disponibile
gratuitamente una vasta e crescente
libreria di subroutines ed applicativi. Tra
gli esempi disponibili, camme elettroniche,
generatori di profili ciclici di forma libera,
acquisizione di encoder a indici codificati,
controllo diretto di tavole transfer con
indirizzamento digitale e ricerca
automatica dello zero, cambio utensili con
ottimizzazione della traiettoria,
azionamento per maschiatura con
inversione automatica, sincronizzazione
mandrino avvolgitore/guidafilo, svolgitore
con controllo tensione etc. |
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